move minmea to component
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Christopher Liebman
parent
7f390ea990
commit
84601b8843
3
.gitmodules
vendored
3
.gitmodules
vendored
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@ -1,3 +1,6 @@
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[submodule "components/u8g2"]
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[submodule "components/u8g2"]
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path = components/u8g2
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path = components/u8g2
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url = git@github.com:liebman/u8g2
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url = git@github.com:liebman/u8g2
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[submodule "components/minmea/minmea"]
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path = components/minmea/minmea
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url = https://github.com/kosma/minmea.git
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4
components/minmea/component.mk
Normal file
4
components/minmea/component.mk
Normal file
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@ -0,0 +1,4 @@
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COMPONENT_OBJS := minmea/minmea.o
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COMPONENT_SRCDIRS := minmea
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COMPONENT_ADD_INCLUDEDIRS := minmea
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CPPFLAGS += -Dtimegm=mktime
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1
components/minmea/minmea
Submodule
1
components/minmea/minmea
Submodule
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@ -0,0 +1 @@
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Subproject commit cd27e72970cd50b46e9c95c1c0076a49c1ceaf33
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@ -1 +1 @@
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Subproject commit 6bcf57f2ae2d604e4954ea776d1eef1c0f3aed5e
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Subproject commit ea7dbc407cd68419322da57cdbdfc00521c86458
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@ -1,13 +0,0 @@
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DO WHAT THE FUCK YOU WANT TO PUBLIC LICENSE
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||||||
Version 2, December 2004
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||||||
Copyright (C) 2004 Sam Hocevar <sam@hocevar.net>
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||||||
Everyone is permitted to copy and distribute verbatim or modified
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||||||
copies of this license document, and changing it is allowed as long
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as the name is changed.
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DO WHAT THE FUCK YOU WANT TO PUBLIC LICENSE
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||||||
TERMS AND CONDITIONS FOR COPYING, DISTRIBUTION AND MODIFICATION
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||||||
0. You just DO WHAT THE FUCK YOU WANT TO.
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@ -1,645 +0,0 @@
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||||||
/*
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||||||
* Copyright © 2014 Kosma Moczek <kosma@cloudyourcar.com>
|
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||||||
* This program is free software. It comes without any warranty, to the extent
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||||||
* permitted by applicable law. You can redistribute it and/or modify it under
|
|
||||||
* the terms of the Do What The Fuck You Want To Public License, Version 2, as
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||||||
* published by Sam Hocevar. See the COPYING file for more details.
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*/
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#include "minmea.h"
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#include <stdlib.h>
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#include <string.h>
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#include <ctype.h>
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#include <stdarg.h>
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#include <time.h>
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#define boolstr(s) ((s) ? "true" : "false")
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static int hex2int(char c)
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{
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if (c >= '0' && c <= '9')
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return c - '0';
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if (c >= 'A' && c <= 'F')
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return c - 'A' + 10;
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||||||
if (c >= 'a' && c <= 'f')
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return c - 'a' + 10;
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return -1;
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}
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uint8_t minmea_checksum(const char *sentence)
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{
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// Support senteces with or without the starting dollar sign.
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if (*sentence == '$')
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sentence++;
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uint8_t checksum = 0x00;
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||||||
// The optional checksum is an XOR of all bytes between "$" and "*".
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while (*sentence && *sentence != '*')
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checksum ^= *sentence++;
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return checksum;
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}
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bool minmea_check(const char *sentence, bool strict)
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{
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uint8_t checksum = 0x00;
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||||||
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||||||
// Sequence length is limited.
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||||||
if (strlen(sentence) > MINMEA_MAX_LENGTH + 3)
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return false;
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||||||
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// A valid sentence starts with "$".
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if (*sentence++ != '$')
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||||||
return false;
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||||||
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||||||
// The optional checksum is an XOR of all bytes between "$" and "*".
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||||||
while (*sentence && *sentence != '*' && isprint((unsigned char) *sentence))
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||||||
checksum ^= *sentence++;
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||||||
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||||||
// If checksum is present...
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||||||
if (*sentence == '*') {
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||||||
// Extract checksum.
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sentence++;
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||||||
int upper = hex2int(*sentence++);
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||||||
if (upper == -1)
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return false;
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||||||
int lower = hex2int(*sentence++);
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||||||
if (lower == -1)
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return false;
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||||||
int expected = upper << 4 | lower;
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||||||
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||||||
// Check for checksum mismatch.
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||||||
if (checksum != expected)
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||||||
return false;
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||||||
} else if (strict) {
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||||||
// Discard non-checksummed frames in strict mode.
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||||||
return false;
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||||||
}
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||||||
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||||||
// The only stuff allowed at this point is a newline.
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||||||
if (*sentence && strcmp(sentence, "\n") && strcmp(sentence, "\r\n"))
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return false;
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||||||
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||||||
return true;
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||||||
}
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||||||
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||||||
static inline bool minmea_isfield(char c) {
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||||||
return isprint((unsigned char) c) && c != ',' && c != '*';
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||||||
}
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bool minmea_scan(const char *sentence, const char *format, ...)
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{
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bool result = false;
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||||||
bool optional = false;
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va_list ap;
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va_start(ap, format);
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const char *field = sentence;
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||||||
#define next_field() \
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||||||
do { \
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||||||
/* Progress to the next field. */ \
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||||||
while (minmea_isfield(*sentence)) \
|
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||||||
sentence++; \
|
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||||||
/* Make sure there is a field there. */ \
|
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||||||
if (*sentence == ',') { \
|
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||||||
sentence++; \
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||||||
field = sentence; \
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||||||
} else { \
|
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||||||
field = NULL; \
|
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||||||
} \
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||||||
} while (0)
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||||||
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||||||
while (*format) {
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char type = *format++;
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if (type == ';') {
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// All further fields are optional.
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||||||
optional = true;
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continue;
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}
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||||||
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||||||
if (!field && !optional) {
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// Field requested but we ran out if input. Bail out.
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goto parse_error;
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}
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||||||
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||||||
switch (type) {
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||||||
case 'c': { // Single character field (char).
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char value = '\0';
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||||||
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||||||
if (field && minmea_isfield(*field))
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||||||
value = *field;
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||||||
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||||||
*va_arg(ap, char *) = value;
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||||||
} break;
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case 'd': { // Single character direction field (int).
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int value = 0;
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||||||
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||||||
if (field && minmea_isfield(*field)) {
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||||||
switch (*field) {
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case 'N':
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||||||
case 'E':
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||||||
value = 1;
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break;
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||||||
case 'S':
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||||||
case 'W':
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||||||
value = -1;
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||||||
break;
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||||||
default:
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||||||
goto parse_error;
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||||||
}
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||||||
}
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||||||
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||||||
*va_arg(ap, int *) = value;
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||||||
} break;
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case 'f': { // Fractional value with scale (struct minmea_float).
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int sign = 0;
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int_least32_t value = -1;
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||||||
int_least32_t scale = 0;
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||||||
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if (field) {
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||||||
while (minmea_isfield(*field)) {
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||||||
if (*field == '+' && !sign && value == -1) {
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||||||
sign = 1;
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||||||
} else if (*field == '-' && !sign && value == -1) {
|
|
||||||
sign = -1;
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||||||
} else if (isdigit((unsigned char) *field)) {
|
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||||||
int digit = *field - '0';
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||||||
if (value == -1)
|
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||||||
value = 0;
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||||||
if (value > (INT_LEAST32_MAX-digit) / 10) {
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||||||
/* we ran out of bits, what do we do? */
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||||||
if (scale) {
|
|
||||||
/* truncate extra precision */
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||||||
break;
|
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||||||
} else {
|
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||||||
/* integer overflow. bail out. */
|
|
||||||
goto parse_error;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
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||||||
value = (10 * value) + digit;
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||||||
if (scale)
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||||||
scale *= 10;
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||||||
} else if (*field == '.' && scale == 0) {
|
|
||||||
scale = 1;
|
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||||||
} else if (*field == ' ') {
|
|
||||||
/* Allow spaces at the start of the field. Not NMEA
|
|
||||||
* conformant, but some modules do this. */
|
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||||||
if (sign != 0 || value != -1 || scale != 0)
|
|
||||||
goto parse_error;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
goto parse_error;
|
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||||||
}
|
|
||||||
field++;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if ((sign || scale) && value == -1)
|
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||||||
goto parse_error;
|
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||||||
|
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||||||
if (value == -1) {
|
|
||||||
/* No digits were scanned. */
|
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||||||
value = 0;
|
|
||||||
scale = 0;
|
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||||||
} else if (scale == 0) {
|
|
||||||
/* No decimal point. */
|
|
||||||
scale = 1;
|
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||||||
}
|
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||||||
if (sign)
|
|
||||||
value *= sign;
|
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||||||
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|
||||||
*va_arg(ap, struct minmea_float *) = (struct minmea_float) {value, scale};
|
|
||||||
} break;
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||||||
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||||||
case 'i': { // Integer value, default 0 (int).
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||||||
int value = 0;
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||||||
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||||||
if (field) {
|
|
||||||
char *endptr;
|
|
||||||
value = strtol(field, &endptr, 10);
|
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||||||
if (minmea_isfield(*endptr))
|
|
||||||
goto parse_error;
|
|
||||||
}
|
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||||||
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||||||
*va_arg(ap, int *) = value;
|
|
||||||
} break;
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||||||
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||||||
case 's': { // String value (char *).
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||||||
char *buf = va_arg(ap, char *);
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||||||
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||||||
if (field) {
|
|
||||||
while (minmea_isfield(*field))
|
|
||||||
*buf++ = *field++;
|
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||||||
}
|
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||||||
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|
||||||
*buf = '\0';
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||||||
} break;
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||||||
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||||||
case 't': { // NMEA talker+sentence identifier (char *).
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||||||
// This field is always mandatory.
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||||||
if (!field)
|
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||||||
goto parse_error;
|
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||||||
|
|
||||||
if (field[0] != '$')
|
|
||||||
goto parse_error;
|
|
||||||
for (int f=0; f<5; f++)
|
|
||||||
if (!minmea_isfield(field[1+f]))
|
|
||||||
goto parse_error;
|
|
||||||
|
|
||||||
char *buf = va_arg(ap, char *);
|
|
||||||
memcpy(buf, field+1, 5);
|
|
||||||
buf[5] = '\0';
|
|
||||||
} break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case 'D': { // Date (int, int, int), -1 if empty.
|
|
||||||
struct minmea_date *date = va_arg(ap, struct minmea_date *);
|
|
||||||
|
|
||||||
int d = -1, m = -1, y = -1;
|
|
||||||
|
|
||||||
if (field && minmea_isfield(*field)) {
|
|
||||||
// Always six digits.
|
|
||||||
for (int f=0; f<6; f++)
|
|
||||||
if (!isdigit((unsigned char) field[f]))
|
|
||||||
goto parse_error;
|
|
||||||
|
|
||||||
char dArr[] = {field[0], field[1], '\0'};
|
|
||||||
char mArr[] = {field[2], field[3], '\0'};
|
|
||||||
char yArr[] = {field[4], field[5], '\0'};
|
|
||||||
d = strtol(dArr, NULL, 10);
|
|
||||||
m = strtol(mArr, NULL, 10);
|
|
||||||
y = strtol(yArr, NULL, 10);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
date->day = d;
|
|
||||||
date->month = m;
|
|
||||||
date->year = y;
|
|
||||||
} break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case 'T': { // Time (int, int, int, int), -1 if empty.
|
|
||||||
struct minmea_time *time_ = va_arg(ap, struct minmea_time *);
|
|
||||||
|
|
||||||
int h = -1, i = -1, s = -1, u = -1;
|
|
||||||
|
|
||||||
if (field && minmea_isfield(*field)) {
|
|
||||||
// Minimum required: integer time.
|
|
||||||
for (int f=0; f<6; f++)
|
|
||||||
if (!isdigit((unsigned char) field[f]))
|
|
||||||
goto parse_error;
|
|
||||||
|
|
||||||
char hArr[] = {field[0], field[1], '\0'};
|
|
||||||
char iArr[] = {field[2], field[3], '\0'};
|
|
||||||
char sArr[] = {field[4], field[5], '\0'};
|
|
||||||
h = strtol(hArr, NULL, 10);
|
|
||||||
i = strtol(iArr, NULL, 10);
|
|
||||||
s = strtol(sArr, NULL, 10);
|
|
||||||
field += 6;
|
|
||||||
|
|
||||||
// Extra: fractional time. Saved as microseconds.
|
|
||||||
if (*field++ == '.') {
|
|
||||||
uint32_t value = 0;
|
|
||||||
uint32_t scale = 1000000LU;
|
|
||||||
while (isdigit((unsigned char) *field) && scale > 1) {
|
|
||||||
value = (value * 10) + (*field++ - '0');
|
|
||||||
scale /= 10;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
u = value * scale;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
u = 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
time_->hours = h;
|
|
||||||
time_->minutes = i;
|
|
||||||
time_->seconds = s;
|
|
||||||
time_->microseconds = u;
|
|
||||||
} break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case '_': { // Ignore the field.
|
|
||||||
} break;
|
|
||||||
|
|
||||||
default: { // Unknown.
|
|
||||||
goto parse_error;
|
|
||||||
} break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
next_field();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
result = true;
|
|
||||||
|
|
||||||
parse_error:
|
|
||||||
va_end(ap);
|
|
||||||
return result;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
bool minmea_talker_id(char talker[3], const char *sentence)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
char type[6];
|
|
||||||
if (!minmea_scan(sentence, "t", type))
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
|
|
||||||
talker[0] = type[0];
|
|
||||||
talker[1] = type[1];
|
|
||||||
talker[2] = '\0';
|
|
||||||
|
|
||||||
return true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
enum minmea_sentence_id minmea_sentence_id(const char *sentence, bool strict)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (!minmea_check(sentence, strict))
|
|
||||||
return MINMEA_INVALID;
|
|
||||||
|
|
||||||
char type[6];
|
|
||||||
if (!minmea_scan(sentence, "t", type))
|
|
||||||
return MINMEA_INVALID;
|
|
||||||
|
|
||||||
if (!strcmp(type+2, "RMC"))
|
|
||||||
return MINMEA_SENTENCE_RMC;
|
|
||||||
if (!strcmp(type+2, "GGA"))
|
|
||||||
return MINMEA_SENTENCE_GGA;
|
|
||||||
if (!strcmp(type+2, "GSA"))
|
|
||||||
return MINMEA_SENTENCE_GSA;
|
|
||||||
if (!strcmp(type+2, "GLL"))
|
|
||||||
return MINMEA_SENTENCE_GLL;
|
|
||||||
if (!strcmp(type+2, "GST"))
|
|
||||||
return MINMEA_SENTENCE_GST;
|
|
||||||
if (!strcmp(type+2, "GSV"))
|
|
||||||
return MINMEA_SENTENCE_GSV;
|
|
||||||
if (!strcmp(type+2, "VTG"))
|
|
||||||
return MINMEA_SENTENCE_VTG;
|
|
||||||
if (!strcmp(type+2, "ZDA"))
|
|
||||||
return MINMEA_SENTENCE_ZDA;
|
|
||||||
|
|
||||||
return MINMEA_UNKNOWN;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
bool minmea_parse_rmc(struct minmea_sentence_rmc *frame, const char *sentence)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
// $GPRMC,081836,A,3751.65,S,14507.36,E,000.0,360.0,130998,011.3,E*62
|
|
||||||
char type[6];
|
|
||||||
char validity;
|
|
||||||
int latitude_direction;
|
|
||||||
int longitude_direction;
|
|
||||||
int variation_direction;
|
|
||||||
if (!minmea_scan(sentence, "tTcfdfdffDfd",
|
|
||||||
type,
|
|
||||||
&frame->time,
|
|
||||||
&validity,
|
|
||||||
&frame->latitude, &latitude_direction,
|
|
||||||
&frame->longitude, &longitude_direction,
|
|
||||||
&frame->speed,
|
|
||||||
&frame->course,
|
|
||||||
&frame->date,
|
|
||||||
&frame->variation, &variation_direction))
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
if (strcmp(type+2, "RMC"))
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
|
|
||||||
frame->valid = (validity == 'A');
|
|
||||||
frame->latitude.value *= latitude_direction;
|
|
||||||
frame->longitude.value *= longitude_direction;
|
|
||||||
frame->variation.value *= variation_direction;
|
|
||||||
|
|
||||||
return true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
bool minmea_parse_gga(struct minmea_sentence_gga *frame, const char *sentence)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
// $GPGGA,123519,4807.038,N,01131.000,E,1,08,0.9,545.4,M,46.9,M,,*47
|
|
||||||
char type[6];
|
|
||||||
int latitude_direction;
|
|
||||||
int longitude_direction;
|
|
||||||
|
|
||||||
if (!minmea_scan(sentence, "tTfdfdiiffcfci_",
|
|
||||||
type,
|
|
||||||
&frame->time,
|
|
||||||
&frame->latitude, &latitude_direction,
|
|
||||||
&frame->longitude, &longitude_direction,
|
|
||||||
&frame->fix_quality,
|
|
||||||
&frame->satellites_tracked,
|
|
||||||
&frame->hdop,
|
|
||||||
&frame->altitude, &frame->altitude_units,
|
|
||||||
&frame->height, &frame->height_units,
|
|
||||||
&frame->dgps_age))
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
if (strcmp(type+2, "GGA"))
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
|
|
||||||
frame->latitude.value *= latitude_direction;
|
|
||||||
frame->longitude.value *= longitude_direction;
|
|
||||||
|
|
||||||
return true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
bool minmea_parse_gsa(struct minmea_sentence_gsa *frame, const char *sentence)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
// $GPGSA,A,3,04,05,,09,12,,,24,,,,,2.5,1.3,2.1*39
|
|
||||||
char type[6];
|
|
||||||
|
|
||||||
if (!minmea_scan(sentence, "tciiiiiiiiiiiiifff",
|
|
||||||
type,
|
|
||||||
&frame->mode,
|
|
||||||
&frame->fix_type,
|
|
||||||
&frame->sats[0],
|
|
||||||
&frame->sats[1],
|
|
||||||
&frame->sats[2],
|
|
||||||
&frame->sats[3],
|
|
||||||
&frame->sats[4],
|
|
||||||
&frame->sats[5],
|
|
||||||
&frame->sats[6],
|
|
||||||
&frame->sats[7],
|
|
||||||
&frame->sats[8],
|
|
||||||
&frame->sats[9],
|
|
||||||
&frame->sats[10],
|
|
||||||
&frame->sats[11],
|
|
||||||
&frame->pdop,
|
|
||||||
&frame->hdop,
|
|
||||||
&frame->vdop))
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
if (strcmp(type+2, "GSA"))
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
|
|
||||||
return true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
bool minmea_parse_gll(struct minmea_sentence_gll *frame, const char *sentence)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
// $GPGLL,3723.2475,N,12158.3416,W,161229.487,A,A*41$;
|
|
||||||
char type[6];
|
|
||||||
int latitude_direction;
|
|
||||||
int longitude_direction;
|
|
||||||
|
|
||||||
if (!minmea_scan(sentence, "tfdfdTc;c",
|
|
||||||
type,
|
|
||||||
&frame->latitude, &latitude_direction,
|
|
||||||
&frame->longitude, &longitude_direction,
|
|
||||||
&frame->time,
|
|
||||||
&frame->status,
|
|
||||||
&frame->mode))
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
if (strcmp(type+2, "GLL"))
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
|
|
||||||
frame->latitude.value *= latitude_direction;
|
|
||||||
frame->longitude.value *= longitude_direction;
|
|
||||||
|
|
||||||
return true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
bool minmea_parse_gst(struct minmea_sentence_gst *frame, const char *sentence)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
// $GPGST,024603.00,3.2,6.6,4.7,47.3,5.8,5.6,22.0*58
|
|
||||||
char type[6];
|
|
||||||
|
|
||||||
if (!minmea_scan(sentence, "tTfffffff",
|
|
||||||
type,
|
|
||||||
&frame->time,
|
|
||||||
&frame->rms_deviation,
|
|
||||||
&frame->semi_major_deviation,
|
|
||||||
&frame->semi_minor_deviation,
|
|
||||||
&frame->semi_major_orientation,
|
|
||||||
&frame->latitude_error_deviation,
|
|
||||||
&frame->longitude_error_deviation,
|
|
||||||
&frame->altitude_error_deviation))
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
if (strcmp(type+2, "GST"))
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
|
|
||||||
return true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
bool minmea_parse_gsv(struct minmea_sentence_gsv *frame, const char *sentence)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
// $GPGSV,3,1,11,03,03,111,00,04,15,270,00,06,01,010,00,13,06,292,00*74
|
|
||||||
// $GPGSV,3,3,11,22,42,067,42,24,14,311,43,27,05,244,00,,,,*4D
|
|
||||||
// $GPGSV,4,2,11,08,51,203,30,09,45,215,28*75
|
|
||||||
// $GPGSV,4,4,13,39,31,170,27*40
|
|
||||||
// $GPGSV,4,4,13*7B
|
|
||||||
char type[6];
|
|
||||||
|
|
||||||
if (!minmea_scan(sentence, "tiii;iiiiiiiiiiiiiiii",
|
|
||||||
type,
|
|
||||||
&frame->total_msgs,
|
|
||||||
&frame->msg_nr,
|
|
||||||
&frame->total_sats,
|
|
||||||
&frame->sats[0].nr,
|
|
||||||
&frame->sats[0].elevation,
|
|
||||||
&frame->sats[0].azimuth,
|
|
||||||
&frame->sats[0].snr,
|
|
||||||
&frame->sats[1].nr,
|
|
||||||
&frame->sats[1].elevation,
|
|
||||||
&frame->sats[1].azimuth,
|
|
||||||
&frame->sats[1].snr,
|
|
||||||
&frame->sats[2].nr,
|
|
||||||
&frame->sats[2].elevation,
|
|
||||||
&frame->sats[2].azimuth,
|
|
||||||
&frame->sats[2].snr,
|
|
||||||
&frame->sats[3].nr,
|
|
||||||
&frame->sats[3].elevation,
|
|
||||||
&frame->sats[3].azimuth,
|
|
||||||
&frame->sats[3].snr
|
|
||||||
)) {
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (strcmp(type+2, "GSV"))
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
|
|
||||||
return true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
bool minmea_parse_vtg(struct minmea_sentence_vtg *frame, const char *sentence)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
// $GPVTG,054.7,T,034.4,M,005.5,N,010.2,K*48
|
|
||||||
// $GPVTG,156.1,T,140.9,M,0.0,N,0.0,K*41
|
|
||||||
// $GPVTG,096.5,T,083.5,M,0.0,N,0.0,K,D*22
|
|
||||||
// $GPVTG,188.36,T,,M,0.820,N,1.519,K,A*3F
|
|
||||||
char type[6];
|
|
||||||
char c_true, c_magnetic, c_knots, c_kph, c_faa_mode;
|
|
||||||
|
|
||||||
if (!minmea_scan(sentence, "tfcfcfcfc;c",
|
|
||||||
type,
|
|
||||||
&frame->true_track_degrees,
|
|
||||||
&c_true,
|
|
||||||
&frame->magnetic_track_degrees,
|
|
||||||
&c_magnetic,
|
|
||||||
&frame->speed_knots,
|
|
||||||
&c_knots,
|
|
||||||
&frame->speed_kph,
|
|
||||||
&c_kph,
|
|
||||||
&c_faa_mode))
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
if (strcmp(type+2, "VTG"))
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
// check chars
|
|
||||||
if (c_true != 'T' ||
|
|
||||||
c_magnetic != 'M' ||
|
|
||||||
c_knots != 'N' ||
|
|
||||||
c_kph != 'K')
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
frame->faa_mode = c_faa_mode;
|
|
||||||
|
|
||||||
return true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
bool minmea_parse_zda(struct minmea_sentence_zda *frame, const char *sentence)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
// $GPZDA,201530.00,04,07,2002,00,00*60
|
|
||||||
char type[6];
|
|
||||||
|
|
||||||
if(!minmea_scan(sentence, "tTiiiii",
|
|
||||||
type,
|
|
||||||
&frame->time,
|
|
||||||
&frame->date.day,
|
|
||||||
&frame->date.month,
|
|
||||||
&frame->date.year,
|
|
||||||
&frame->hour_offset,
|
|
||||||
&frame->minute_offset))
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
if (strcmp(type+2, "ZDA"))
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
|
|
||||||
// check offsets
|
|
||||||
if (abs(frame->hour_offset) > 13 ||
|
|
||||||
frame->minute_offset > 59 ||
|
|
||||||
frame->minute_offset < 0)
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
|
|
||||||
return true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
int minmea_gettime(struct timespec *ts, const struct minmea_date *date, const struct minmea_time *time_)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (date->year == -1 || time_->hours == -1)
|
|
||||||
return -1;
|
|
||||||
|
|
||||||
struct tm tm;
|
|
||||||
memset(&tm, 0, sizeof(tm));
|
|
||||||
if (date->year < 80) {
|
|
||||||
tm.tm_year = 2000 + date->year - 1900; // 2000-2079
|
|
||||||
} else if (date->year >= 1900) {
|
|
||||||
tm.tm_year = date->year - 1900; // 4 digit year, use directly
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
tm.tm_year = date->year; // 1980-1999
|
|
||||||
}
|
|
||||||
tm.tm_mon = date->month - 1;
|
|
||||||
tm.tm_mday = date->day;
|
|
||||||
tm.tm_hour = time_->hours;
|
|
||||||
tm.tm_min = time_->minutes;
|
|
||||||
tm.tm_sec = time_->seconds;
|
|
||||||
|
|
||||||
time_t timestamp = mktime(&tm);
|
|
||||||
if (timestamp != -1) {
|
|
||||||
ts->tv_sec = timestamp;
|
|
||||||
ts->tv_nsec = time_->microseconds * 1000;
|
|
||||||
return 0;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
return -1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/* vim: set ts=4 sw=4 et: */
|
|
||||||
|
|
@ -1,261 +0,0 @@
|
||||||
/*
|
|
||||||
* Copyright © 2014 Kosma Moczek <kosma@cloudyourcar.com>
|
|
||||||
* This program is free software. It comes without any warranty, to the extent
|
|
||||||
* permitted by applicable law. You can redistribute it and/or modify it under
|
|
||||||
* the terms of the Do What The Fuck You Want To Public License, Version 2, as
|
|
||||||
* published by Sam Hocevar. See the COPYING file for more details.
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifndef MINMEA_H
|
|
||||||
#define MINMEA_H
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef __cplusplus
|
|
||||||
extern "C" {
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
#include <stdio.h>
|
|
||||||
#include <stdint.h>
|
|
||||||
#include <stdbool.h>
|
|
||||||
#include <errno.h>
|
|
||||||
#include <time.h>
|
|
||||||
#include <math.h>
|
|
||||||
#ifdef MINMEA_INCLUDE_COMPAT
|
|
||||||
#include <minmea_compat.h>
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
#define MINMEA_MAX_LENGTH 80
|
|
||||||
|
|
||||||
enum minmea_sentence_id {
|
|
||||||
MINMEA_INVALID = -1,
|
|
||||||
MINMEA_UNKNOWN = 0,
|
|
||||||
MINMEA_SENTENCE_RMC,
|
|
||||||
MINMEA_SENTENCE_GGA,
|
|
||||||
MINMEA_SENTENCE_GSA,
|
|
||||||
MINMEA_SENTENCE_GLL,
|
|
||||||
MINMEA_SENTENCE_GST,
|
|
||||||
MINMEA_SENTENCE_GSV,
|
|
||||||
MINMEA_SENTENCE_VTG,
|
|
||||||
MINMEA_SENTENCE_ZDA,
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
struct minmea_float {
|
|
||||||
int_least32_t value;
|
|
||||||
int_least32_t scale;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
struct minmea_date {
|
|
||||||
int day;
|
|
||||||
int month;
|
|
||||||
int year;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
struct minmea_time {
|
|
||||||
int hours;
|
|
||||||
int minutes;
|
|
||||||
int seconds;
|
|
||||||
int microseconds;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
struct minmea_sentence_rmc {
|
|
||||||
struct minmea_time time;
|
|
||||||
bool valid;
|
|
||||||
struct minmea_float latitude;
|
|
||||||
struct minmea_float longitude;
|
|
||||||
struct minmea_float speed;
|
|
||||||
struct minmea_float course;
|
|
||||||
struct minmea_date date;
|
|
||||||
struct minmea_float variation;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
struct minmea_sentence_gga {
|
|
||||||
struct minmea_time time;
|
|
||||||
struct minmea_float latitude;
|
|
||||||
struct minmea_float longitude;
|
|
||||||
int fix_quality;
|
|
||||||
int satellites_tracked;
|
|
||||||
struct minmea_float hdop;
|
|
||||||
struct minmea_float altitude; char altitude_units;
|
|
||||||
struct minmea_float height; char height_units;
|
|
||||||
int dgps_age;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
enum minmea_gll_status {
|
|
||||||
MINMEA_GLL_STATUS_DATA_VALID = 'A',
|
|
||||||
MINMEA_GLL_STATUS_DATA_NOT_VALID = 'V',
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
// FAA mode added to some fields in NMEA 2.3.
|
|
||||||
enum minmea_faa_mode {
|
|
||||||
MINMEA_FAA_MODE_AUTONOMOUS = 'A',
|
|
||||||
MINMEA_FAA_MODE_DIFFERENTIAL = 'D',
|
|
||||||
MINMEA_FAA_MODE_ESTIMATED = 'E',
|
|
||||||
MINMEA_FAA_MODE_MANUAL = 'M',
|
|
||||||
MINMEA_FAA_MODE_SIMULATED = 'S',
|
|
||||||
MINMEA_FAA_MODE_NOT_VALID = 'N',
|
|
||||||
MINMEA_FAA_MODE_PRECISE = 'P',
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
struct minmea_sentence_gll {
|
|
||||||
struct minmea_float latitude;
|
|
||||||
struct minmea_float longitude;
|
|
||||||
struct minmea_time time;
|
|
||||||
char status;
|
|
||||||
char mode;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
struct minmea_sentence_gst {
|
|
||||||
struct minmea_time time;
|
|
||||||
struct minmea_float rms_deviation;
|
|
||||||
struct minmea_float semi_major_deviation;
|
|
||||||
struct minmea_float semi_minor_deviation;
|
|
||||||
struct minmea_float semi_major_orientation;
|
|
||||||
struct minmea_float latitude_error_deviation;
|
|
||||||
struct minmea_float longitude_error_deviation;
|
|
||||||
struct minmea_float altitude_error_deviation;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
enum minmea_gsa_mode {
|
|
||||||
MINMEA_GPGSA_MODE_AUTO = 'A',
|
|
||||||
MINMEA_GPGSA_MODE_FORCED = 'M',
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
enum minmea_gsa_fix_type {
|
|
||||||
MINMEA_GPGSA_FIX_NONE = 1,
|
|
||||||
MINMEA_GPGSA_FIX_2D = 2,
|
|
||||||
MINMEA_GPGSA_FIX_3D = 3,
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
struct minmea_sentence_gsa {
|
|
||||||
char mode;
|
|
||||||
int fix_type;
|
|
||||||
int sats[12];
|
|
||||||
struct minmea_float pdop;
|
|
||||||
struct minmea_float hdop;
|
|
||||||
struct minmea_float vdop;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
struct minmea_sat_info {
|
|
||||||
int nr;
|
|
||||||
int elevation;
|
|
||||||
int azimuth;
|
|
||||||
int snr;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
struct minmea_sentence_gsv {
|
|
||||||
int total_msgs;
|
|
||||||
int msg_nr;
|
|
||||||
int total_sats;
|
|
||||||
struct minmea_sat_info sats[4];
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
struct minmea_sentence_vtg {
|
|
||||||
struct minmea_float true_track_degrees;
|
|
||||||
struct minmea_float magnetic_track_degrees;
|
|
||||||
struct minmea_float speed_knots;
|
|
||||||
struct minmea_float speed_kph;
|
|
||||||
enum minmea_faa_mode faa_mode;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
struct minmea_sentence_zda {
|
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struct minmea_time time;
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struct minmea_date date;
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int hour_offset;
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int minute_offset;
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};
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/**
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* Calculate raw sentence checksum. Does not check sentence integrity.
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*/
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uint8_t minmea_checksum(const char *sentence);
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||||||
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/**
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||||||
* Check sentence validity and checksum. Returns true for valid sentences.
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*/
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bool minmea_check(const char *sentence, bool strict);
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/**
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||||||
* Determine talker identifier.
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*/
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||||||
bool minmea_talker_id(char talker[3], const char *sentence);
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||||||
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||||||
/**
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||||||
* Determine sentence identifier.
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*/
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enum minmea_sentence_id minmea_sentence_id(const char *sentence, bool strict);
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/**
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||||||
* Scanf-like processor for NMEA sentences. Supports the following formats:
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* c - single character (char *)
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||||||
* d - direction, returned as 1/-1, default 0 (int *)
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||||||
* f - fractional, returned as value + scale (int *, int *)
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||||||
* i - decimal, default zero (int *)
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||||||
* s - string (char *)
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||||||
* t - talker identifier and type (char *)
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||||||
* T - date/time stamp (int *, int *, int *)
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* Returns true on success. See library source code for details.
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*/
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bool minmea_scan(const char *sentence, const char *format, ...);
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/*
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* Parse a specific type of sentence. Return true on success.
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*/
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bool minmea_parse_rmc(struct minmea_sentence_rmc *frame, const char *sentence);
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||||||
bool minmea_parse_gga(struct minmea_sentence_gga *frame, const char *sentence);
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||||||
bool minmea_parse_gsa(struct minmea_sentence_gsa *frame, const char *sentence);
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|
||||||
bool minmea_parse_gll(struct minmea_sentence_gll *frame, const char *sentence);
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|
||||||
bool minmea_parse_gst(struct minmea_sentence_gst *frame, const char *sentence);
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||||||
bool minmea_parse_gsv(struct minmea_sentence_gsv *frame, const char *sentence);
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||||||
bool minmea_parse_vtg(struct minmea_sentence_vtg *frame, const char *sentence);
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||||||
bool minmea_parse_zda(struct minmea_sentence_zda *frame, const char *sentence);
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||||||
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/**
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||||||
* Convert GPS UTC date/time representation to a UNIX timestamp.
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*/
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int minmea_gettime(struct timespec *ts, const struct minmea_date *date, const struct minmea_time *time_);
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/**
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||||||
* Rescale a fixed-point value to a different scale. Rounds towards zero.
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*/
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static inline int_least32_t minmea_rescale(struct minmea_float *f, int_least32_t new_scale)
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||||||
{
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||||||
if (f->scale == 0)
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||||||
return 0;
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||||||
if (f->scale == new_scale)
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||||||
return f->value;
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||||||
if (f->scale > new_scale)
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||||||
return (f->value + ((f->value > 0) - (f->value < 0)) * f->scale/new_scale/2) / (f->scale/new_scale);
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||||||
else
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||||||
return f->value * (new_scale/f->scale);
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||||||
}
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||||||
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/**
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||||||
* Convert a fixed-point value to a floating-point value.
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||||||
* Returns NaN for "unknown" values.
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*/
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static inline float minmea_tofloat(struct minmea_float *f)
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||||||
{
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||||||
if (f->scale == 0)
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||||||
return NAN;
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||||||
return (float) f->value / (float) f->scale;
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}
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||||||
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||||||
/**
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||||||
* Convert a raw coordinate to a floating point DD.DDD... value.
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||||||
* Returns NaN for "unknown" values.
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||||||
*/
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||||||
static inline float minmea_tocoord(struct minmea_float *f)
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||||||
{
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||||||
if (f->scale == 0)
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||||||
return NAN;
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||||||
int_least32_t degrees = f->value / (f->scale * 100);
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||||||
int_least32_t minutes = f->value % (f->scale * 100);
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||||||
return (float) degrees + (float) minutes / (60 * f->scale);
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||||||
}
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||||||
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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||||||
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#endif /* MINMEA_H */
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||||||
/* vim: set ts=4 sw=4 et: */
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